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Física locomoção e cinemática em corpo rígido
MATRIZES DE ROTAÇÃO RELATIVA (2 pontos possíveis)
Dada a descrição cinemática de uma única perna com três graus de liberdade (q: = [???]T) Vamos determinar as matrizes de rotação relativa RA C um vector rotativa r a partir de um sistema de coordenadas arbitrário C para UMA:
UMAR = RA CCr
Estrutura cinemática de uma única perna
Como uma função das coordenadas generalizadas um l p h um, b e t uma, gum m m um, Quais são as três matrizes de rotação relativos?
1
syms alfa beta gama reais
2
3
% Anote as matrizes de rotação utilizando a parâmetros simbólicos alfa, beta, gama
4
R_B1 = …;
5
R_12 = …;
6
R_23 = …;
7
8
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